Prvá písomná zmienka o obci pochádza z roku 1292, o hrade z roku 1311, kedy tento pôvodne kráľovský majetok držali Abovci. O rok neskôr hrad dobyl kráľ Karol Róbert. Medzi rokmi 1323-1342 ho vlastnili Drugethovci, a potom bol opäť zemepanským majetkom. V roku 1412 kráľ Žigmund Luxemburský zálohoval časť Spiša vrátane Starej Ľubovne poľskému kráľovi Vladislavovi II. Jagellovi. Hradu v tej dobe vládli poľskí kapitáni - napríklad Mikuláš Jordán zo Zakliczyna alebo Petr Kmit. O obnovu hradu po požiari v roku 1553 sa zaslúžili kapitáni Štěpán Boner a Mikuláš Maciejowski. V roku 1634 získali Starú Ľubovňu dedične Lubomirskí. V roku 1772 Mária Terézia zrušila spišský záloh a Ľubovňa opäť patrila k Uhorsku. Medzi rokmi 1825-1880 boli majiteľmi hradu Raiszovci, dva roky mesto Stará Ľubovňa a následne až do roku 1945 Zamoyskí.